Robot Line Follower dengan AVR ATMega8535

Membuat robot line follwer memang seru, apalagi bagi teman2 yang suka berexperimen dengan mikrokontroler AVR ATMega. “Robot Line Follower” merupakan robot yang di desain untuk mengikuti jejak (bisa garis bisa garis putus2 atau bahkan titik titik). Membuat Robot Line Follower menggunakan prosesor mikrokontroler AVR ATMega 8535 sangat mungkin dan sangat bisa diandalkan. Karena dalam desain suatu Robot Line Follower perlu kita pikirkan bahwa jejak yang akan di ikuti atau langkah2 yang akan dilakukan Robot Line Follower terhadap track atau lintasan yang di lewati Robot Line Follower tersebut. Dan dari kebutuhan Robot Line Follower tersbut feature2 yang dimiliki oleh mikrokontroler AVR ATMega 8535 sangat mencukupi dan memenuhi kebutuhan dari Robot Line Follower. dalam artikel Robot Line Follower dengan AVR ATMega8535 ini saya membuat coretan sederhana yang harus dimiliki oleh Robot Line Follower.

Blok Diagram Robot Line Follower dengan AVR ATMega8535

Fungsi bagian Blok Diagram Robot Line Follower dengan AVR ATMega 8535

• Sensor pada Robot Line Follower dapat menggunakan foto dioda atau foto transistor, bagian ini berfungsi mendeteksi keberadaan lintasan track.
• Keypad, Bagian ini berupa tombol yang berfungsi untuk start/stop Robot Line Follower dan sebagai pemilih konfigurasi seting Robot Line Follower terhadap medan yang di akan di lalui.
• Display, merupakan bagian yang berfungsi untuk menampilkan pilihan seting dan hasil seting (cukup itu saja yg perlu di tampilan) bagian ini bisa menggunakan LCD atau penampil 7 segmen.
• Driver Motor, bagian ini berupa rangkaian H Bridge driver motor DC. Bagian ini yang mengendalikan putaran motor secara langsun. Bagian ini merupakan interface anatara mikrokontroler AVR ATMega dengan motor DC. Saya suka menggunakan IC keluarga L298 untuk driver motor.
• Mikrokontroler AVR ATMega8535, bagian ini merupakan bagian yang menentukan kemana robot akan di bawa berdasarkan data dari sensor. Bagian ini yang mengatur langkah2 Robot Line Follower dalam menaklukan lintasan.

Sensor, dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ sebuah robot yang berfungsi untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot atau sebaliknya. Sehingga robot mampu mengetahui kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia berhenti. Sensor yang dipakai biasanya photo reflector,LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor – yang dipasang dua atau lebih dibagian depan bawah robot line follower. Ada juga yang menggunakan kamera sebagi sensor (atau image sensor) agar resolusi pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akurat.

Rangkaian Sensor Robot Line Follower Dengan AVR ATMega

Prinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan kembali ke bagian receiver oleh bidang berwarna putih tersebut dan sebaliknya. Hal ini memberikan perubahan level tegangan pada output bagian receiver, tetapi biasanya perubahan tegangan tersebut belum bisa di terima sebagai level logika TTL. Agar mampu dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator seperti terlihat pada gambar diatas.

Op Amp yang digunakan sebagai komparator adalah IC LM324, karena IC tersebut dapat bekerja di range VCC 5 Volt dan terdapat 4 buah Op Amp dalam 1 IC yang sesuai dengan jumlah Sensor yang digunakan. Sensitifitas sensor ini dapat di atur melalui R9 yang berfungsi mengatur titik referensi Komparator.