“Robot Porter Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega16” ini dirancang untuk membawa barang atau objek benda dari suatu tempat ke tempat lain dalam suatu ruangan rumah, pabrik atau gedung. Sensor yang digunakan pada Robot Porter Berbasis Mikrokontroler “AVR ATMega16” ini adalah sensor infrared SHARP GP2D12 yang terhubung ke motor servo yang dapat berrotasi sebesar 45 derajat. Apabila sensor mendeteksi penghalang di depan Robot Porter dalam jarak tertentu, maka “Robot Porter ” akan menghindari penghalang tersebut dan mencari jalan lain menuju ke tempat tujuan yang telah ditentukan. Komponen utama pembentuk rangkaian Robot Porter Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega16 ini adalah mikrokontroler AVR ATMega16, “sensor infrared SHARP GP2D12″, “motor servo” dan IC driver motor DC L293D. Beban yang dikontrol mikrokontroler AVR ATMega pada robot porter ini berupa dua buah LED (merah dan hijau), motor servo dan dua buah “motor stepper“.
Rangkaian Robot Porter Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega16
“Sensor infrared SHARP GP2D12″ dihubungkan dengan motor servo. Motor servo akan memutar modul sensor SHARP GP2D12 sebesar 45 derajat agar dapat mendeteksi penghalang di depannya dengan mengambil beberapa data setiap 7,5 derajat. Data-data diproses oleh mikrokontroler yang akan membuat robot menghindar apabila di depan robot terdapat penghalang. Sensor infrared SHARP GP2D12 akan memancarkan sinar infra merah dan dipantulkan kembali apabila terdapat penghalang. Kemudian sensor SHARP GP2D12 ini akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda yang besarnya dipengaruhi oleh jarak pantulannya.
Tegangan berupa data analog dengan bantuan analog to digital converter (ADC) menjadi data digital yang merupakan input mikrokontroler yang merupakan fitur dari mikrokontroler ATMega16. Semua data input akan diproses oleh mikrokontroler untuk menggerakkan output dari rangkaian ini. Output dari rangkaian ini berupa motor stepper dan LED. Motor stepper berguna untuk menggerakan robot dan LED sebagai indikator. LED hijau akan menyala, apabila robot sedang menuju ke tempat tujuan. Sedangkan LED merah akan menyala, apabila robot sedang kembali ke posisi awal. Kedua LED akan menyala, apabila robot telah sampai ke tempat tujuan. Dua buah motor stepper digunakan untuk menggerakan robot. Ada 5 gerakan robot, yaitu maju, berputar 90° ke kanan, berputar 90° ke kiri, berputar 180° ke kanan, dan berputar 180o ke kiri.
